Description

Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique
avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des
robots. Il est divisé en deux parties :

la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un
système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des
robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler)
et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans
l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel ;

la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la
méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de
synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées
bloquées. Il montre comment il est possible de construire des
algorithmes de conduite de plus en plus précis.

Automatique avancée 3 se termine par quelques annexes relatives
aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices
unitaires, des matrices de transformation homogène et à des
rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.