Description

Die Arbeit beschäftigt sich mit der Initialisierungvon Objekten in einem Multi-Sensor-Tracking-System.Es werden Messdaten eines Versuchsfahrzeugesausgewertet, welches sowohl mit Sensoren zurErfassung des Fahrzeugzustandes (Geschwindigkeit,Gierrate) als auch zur Beobachtung desFahrzeugumfeldes (Laserscanner, Kameras)ausgerüstetist. Für alle erfassten Objekte im Fahrzeugumfelderfolgt eine Objektverfolgung (Tracking).Voraussetzung dafür ist die Zusammenführung allerverfügbaren Sensorinformationen. Für diese Multi-Sensor-Daten-Fusion wird der erweiterte Kalman-Filter eingesetzt. Um die Verwendung adäquaterTracking-Modelle sicherzustellen, ist eserforderlich, dass der Objekttyp und der Zustandzuverlässig identifiziert werden kann. Dazu werdenMerkmalmodelle für verschiedene Objekttypendefiniert, auf deren Basis die Identifizierung vonObjekttyp und -zustand erfolgt.