Description

Der Einsatz von Industrie- aber auch von Service- und
Entertainmentrobotern ist aus der heutigen
Gesellschaft nicht mehr wegzudenken. Bezogen auf die
Produktionswirtschaft wird sich zukünftig die strikte
Trennung der Arbeitsbereiche von Mensch und Roboter
aus Flexibilitätsgründen nicht mehr aufrechterhalten
lassen. Durch die Entwicklung sicherer
Robotersteuerungen wird so die Kooperation zwischen
Mensch und Roboter möglich sein. Eine Variante der
Mensch-Roboter-Interaktion ist das Handführen auf der
Basis von einwirkenden Kräften und Momenten. Es
findet z. B. Anwendung bei der komfortablen
Programmierung oder bei Assistenzaufgaben des
Roboters. In diesem Buch werden die Methoden der
kraftgeführten Bewegung von Robotern untersucht,
wobei der Gelenkraumansatz präferiert wird.
Besonderer Wert wird stets auf die praktische
Umsetzung der Algorithmen gelegt. Dies gilt auch für
die zahlreichen Sonderfunktionen des Handführens.
Neben dem Einsatz von Kraft-/ Momentsensoren zur
Realisierung kraftgeführter Roboterbewegungen, wird
die sensorlose Variante auf Basis der Auswertung der
Motorenströme untersucht.