Description

L'objectif de ce travail est de dÃ©velopper un algorithme de commande des robots manipulateurs. PremiÃ¨rement, on a fait une Ã©tude approfondie de la modÃ©lisation cinÃ©matique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposÃ©e de modÃ©lisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donnÃ© une brÃ¨ve introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. DeuxiÃ¨mement, on a prÃ©sentÃ© les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposÃ©, qui a Ã©tÃ© illustrÃ© par des exemples de simulation. . Mots clÃ©s : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.